汇川变频器MD500E迁移到HXS320F28034/035记录贴（长期更新中。。。）
汇川变频器MD500EMD500E系列变频器能够实现无编码器的同步电机控制，让同步电机控制大众化。是汇川新一代的变频器主力机型，凭借高性能的电流矢量技术，可轻松驱动感应电动机，满足各种环境中的工作要求。MD500是汇集了汇川技术矢量变频器技术的最高性能变频器。高性能、高品质、小尺寸安装面积、高功率密度设计，更符合于用户的切身体验。
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网络上很多售卖汇川MD380或者500E源码的，主控芯片用的是TI的034或者035，几块钱就可以买到，正好找个大的工程来练练手，顺便熟悉一下昊芯的RISC-V DSP芯片。
本帖最后由 再玩剁手 于 2023-5-12 14:15 编辑
MD500E原始工程的根目录结构如下
--MD500E
----01_system
----02_motor
----03_function
----04_subprogram
----05_public
----CCs_28035
1.新建一个空白的HXS320F28035的flash工程，选择模板Basic Project。
2.将根目录下的01到05文件夹拷贝，粘贴到src目录下
3.修改01_system目录下的main.c文件，头文件添加模板工程中main.c的引用，并删除模板工程的main.c文件。
4.修改整个工程下，int类型为int16，uint为uint16，这是因为HX2000芯片int类型是32位，T的则是16位。同时需要注释掉MotorDefine.h中关于类型定义的typedef，使用hx提供的定义。
short都是16位，long都是32位，long long都是64位。float都是32位单精度。double，eabi是64位，coff是32位，昊芯都是64位。（参考SPRU514Y第103页）
5.修改中断相关的关键字，interrupt改成__interrupt，双下划线，支持中断嵌套。如果不支持嵌套，可以改成INTERRUPT，节省中断服务程序的指令数。
跟随楼主学习 本帖最后由 再玩剁手 于 2023-5-12 13:40 编辑
6.删除掉01_system目录下2803x和280x的驱动文件，仅保留main.c和mainInit_2803x.c文件，对于mainInit_2803x.c中函数与HXF28035有冲突的，保留该文件中的函数，注释掉hx提供的默认驱动库文件。
7.删除掉03_function目录下的DSP280x_usDelay.asm和DSP2803x_usDelay.asm汇编文件，延时函数使用hx提供的驱动库
本帖最后由 再玩剁手 于 2023-5-15 13:31 编辑
8.04_subprogram目录下是汇川写的汇编代码，主要是计算atan，sqrt等数学函数。昊芯提供了直接调用IQmath的库函数，只不过需要做一些调整。直接删除掉ASMSubPrg.asm汇编源文件，修改SubPrg.c。
atan --- atan_hx
qsin --- qsin_hx
sqrt --- sqrt_hx
修改后，需要在工程中用到这三个函数的地方，改成_hx尾缀的函数。
在这个文件中，还有用到的PID函数，由于HX和TI的指令集，在处理溢出饱和操作的时候存在差异，没有SETOVM和CLROVM指令，需要手动替换成带饱和处理的指令，即sadd和ssub。需要替换PID()函数。
本帖最后由 再玩剁手 于 2023-5-12 15:59 编辑
9. RPT指令相关的代码替换。
asm(" RPT #7 || NOP");
替换为
asm volatile (".align 2;RPTI 7,4;NOP");
其他的延时代码，需要根据需要调整延时数值。
10.注释掉f_osc.h中的typedef定义，包括uint8，int8，uint16，int16，int32，uint32，重复定义。
11.将DSP2803x的宏定义，统一修改DSC28035_ECB，该宏定义有IDE模板工程默认提供。
本帖最后由 再玩剁手 于 2023-5-15 17:34 编辑
12.mainInit_2803x.c文件中，copy_prg()函数，是不需要的，直接注释掉。同时，hx的芯片，如果有flash中的函数或者变量，需要在ram中执行或者放到ram中，由芯片初始化程序负责，客户不需要手动拷贝。
同时，昊芯没有提供#progma，具体修改可以参考迁移指南。
InitPieCtrl()，rsvd_ISR()，InitPieVectTable()这三个函数，在hx的驱动库中也有提供，可以直接注释掉，或者直接删除掉。
InitFlash()，Init_PLL，InitSysCtrl()，DisableDog()，InitPeripheralClocks()也注释掉，或者直接删除掉。
对于一些外设的初始化函数，InitEcap1Gpio()，InitEPwm4Gpio，InitEPwm5Gpio，InitEPwm6Gpio，InitI2CGpio，InitSciaGpio，InitSpiaGpio在变异的时候，会报重复定义，因为这些函数会跟板子设计有关，因此需要注释掉昊芯驱动库中的函数定义，保留本文件中的。 13.有几个跟芯片主频相关的数据定义，需要进行调整，主要是宏DSP_CLOCK120相关的。
gDeadBandTable[]，gDeadCompTable[]。需要增加一个120M主频的分支。 14.在文件MotorCurrentTransform.c中，有个函数UVWToAlphBetaAxes定义成inline之后，会提示未定义，因此需要去掉inline。 15.对于f_funcCode_disp.c文件，需要设置在编译的时候不编译。处理以后，就可以完成编译了。
riscv32-haawking-elf-size --format=berkeley "MD500E_C_1.57_2020_IDE_V2.1.5.elf"
text data bss dec hex filename
191308 16 14342 205666 32362 MD500E_C_1.57_2020_IDE_V2.1.5.elf
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